Obiettivi formativi
Al termine del corso ci si attende che gli studenti siano in grado di comprendere, modificare e sviluppare progetti di sistemi di automazione ad alte prestazioni.
Prerequisiti
Nessuno
Contenuti dell'insegnamento
Si discutono aspetti di robotica ed automazione flessibile.
Si introducono concetti relativi a componenti hardware e software per sistemi avanzati di automazione.
Programma esteso
- Storia dell'automazione.
- Applicazioni dell'automazione rigida e flessibile.
- Tipi di robot e loro funzioni.
- Cinematica del corpo rigido.
- Matrici di rotazione, quaternioni.
- Cinematica diretta ed inversa.
- Singolarità cinematiche e jacobiani.
- Leggi di moto.
- Controllori.
- Schemi di controllo feedback e feedforward.
- Motori stepper, brushless, lineari. Attuatori.
- Sistemi di retroazione e sensori, absolute/relative/multiturn encoders.
- Riduttori per robotica.
- Guide lineari e componenti per attuatori.
- Esempi costruttivi di giunti e polsi.
- Pinze e tool per end effectors.
- Sistemi embedded.
- OS real time.
- Bus di campo.
- Robot mobili, AGV.
- Robot a cinematica parallela.
- Programmazione online/offline di robot.
- Sistemi di visione ed intelligenza artificiale.
- Metodi numerici per cinematica e dinamica.
Bibliografia
P.L. MAGNANI, G. RUGGIERI: Meccanismi per macchine automatiche. UTET, ISBN-10: 8802040249.
G. LEGNANI: Robotica industriale, CEA, ISBN-10: 8808086313
Metodi didattici
Lezioni in aula e sviluppo di progetti in gruppi di studenti, a scelta fra sviluppo di piccoli robot o software.
Modalità verifica apprendimento
Esame orale, della durata di circa venti minuti: discussione su quattro argomenti presentati durante il corso, estratti a sorte.
Gli studenti che abbiano deciso di svolgere il progetto di gruppo opzionale dovranno presentare il progetto al docente in un giorno di ricevimento qualsiasi, precedente alla data dell'esame.
Il voto è nell'intervallo 0-30; gli studenti che decidono di non svolgere il progetto di gruppo avranno una penalità di 3 punti.
Altre informazioni
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